軟體學徒forever

上一篇 整理了CuRT從硬體上電後到跳入C function前所作的事情，本篇文章則會紀錄CuRT如何準備multitasking環境，以及CuRT於執行期的行為分析。 在app/shell/main.c中，我們可以看到main()的開頭為： int main() {         SerialInit();         init_interrupt_control();         init_curt(); ... SerialInit()只是把UART port初始化，方便printf()可以正常運作。init_interrupt_control()則設定pxa255的interrupt controller可以接收外部的interrupt sources，稍後啟動的timer就會發出定期的interrupt驅動scheduling。init_curt()作的事情就比較多了點，讓我們進去瞧一瞧： void init_curt() {         int i;         for (i = 0; i < MAX_PRIO; i++) {                 prio_exist_flag[i] = false;                 init_list(&ready_list[i]);         }         init_list(&delayed_list);         init_list(&blocked_list);         init_list(&termination_wai...

Jserv 所寫的 CuRT 是一個非常輕量級的kernel，運行於ARMv5( PXA255 )。很適合拿來作為熟習ARM基本架構與實驗作業系統的各項技術。今天下載後，發現在我的環境（ubuntu12.04）需要作點修改才能通過編譯並正常執行，改完索性clone了一份上 github ，以利之後實驗修改。這篇文章則是為研讀此kernel所作的一系列紀錄的開頭。 千頭萬緒，從何開始呢？ARM規範其CPU reset後從0x0的位址開始執行，從PXA255的 手冊 上可知，初始的0x0落於boot ROM的範圍： 但是觀察編譯出來的curt_image.elf可以發現，其link address都以0xa0000000為base，這段位址落於SDRAM的範圍： 由於SDRAM必須要有controller控制時序，所以應該會先由boot ROM將其設定好後再搬過去執行。以上幾件事要能夠運行成功，那麼就勢必在初始時要有一段PIC的程式作relocation（或以某種方式remap address range），等等我們便可發現確實存在這樣的一段代碼。 觀察curt_image.elf的disassembly可知道，_start是.text的起頭，此符號定義於arch/arm/mach-pxa/start.S，所以我們就從這個檔案開始看起吧。:-) .text /* exception handler vector table */ _start: b reset_handler b und_handler b swi_handler b abt_pref_handler b abt_data_handler b not_used b irq_handler b fiq_handler 這邊是典型的reset vector的部份，由於除了reset_handler以外的其他mode我目前還不感興趣，所以就直接跳到reset_handler繼續看： reset_handler:  b set_misc set_misc: ... mask_off_int_reg: /* Mask off all IRQs and FIQs */ ... init_clock_reg: /* PXA250...

在IC設計公司，有一部分的軟體工程師需要與IC設計師緊密合作，負責驗證相關硬體模組功能與驅動程式撰寫。在硬體設計初步完工階段，通常會先在FPGA上進行邏輯方面的軟體驗證，通常軟體在此時會以最簡單的方式，準備好C語言運行環境後，進行bare metal上的控制，確認無誤後，才送交後端進行timing的調整。如果是功能較為豐富的SoC，還會在FPGA上運行完整的作業系統（如Linux），確認在實際應用情況下，所有功能仍然如預期般執行。 bare metal控制的好處是環境單純。容易確認問題是在某個步驟所發生，而且執行效率極高。另一方面，運行作業系統的好處不言而喻，但缺點就是摻雜了太多額外不相干的環節，並且由於FPGA效能問題，一段時間能進行的測試次數相較於bare metal的環境往往少一個數量級以上。所以，我們有時會需要以bare metal為基礎，往上逐漸添加部份系統功能以協助驗證工作。 其中一項常見的需求就是： bare metal環境通常沒有多工能力，但我們需要確認某幾個硬體功能"同時"運作時，是否會有系統執行問題？（bus hanged, interrupt lost, hardware state錯亂...） 為了這項功能，許多人的選擇是想辦法運行完整的作業系統來確認，但在初期的環境準備與後續的除錯，都常常耗費大量不必要的精力與時間。所以有些人則是在bare metel的環境下，以各種怪招來實現不同硬體動作"同時"運行的效果，比如說在某個硬體的ISR中，去驅動另一個硬體的read/write。這種作法往往誨澀難懂，並且掛一漏萬。 其實如果只是要達成上述需求，我們可以有更乾淨的作法：一個簡單的scheduler。只需要準備： context switch task structure與其獨立的stack timer interrupt ramdom timeslot for task 而task間的同步機制通常直接開/關中斷，也就足夠了。不太需要實作完整的task state machine。也就是說，基本上只要將" 一步步寫嵌入式操作系統 "一書的最後一章的範例程式稍作修改，即可備妥以上基礎設施（大概不到200行C與assembly）。有圖有真相，以下是我在實際...

市面上已經出現不少教導如何撰寫小型作業系統的書籍，相關線上課程也不少，藉由研讀與實作這些寶貴知識，可以讓我們面對複雜系統時，更得心應手。在我看過的資料裡， 一步步寫嵌入式操作系統 算是最淺顯易懂，並且說理清晰的一本。 以下是各章節的簡介： 第一章：搭建工作環境 作者針對 S3C2410 晶片進行開發，這是一顆 ARM920T 的 SoC ，線上資源豐富，複雜度也不高。以 Skyeye 作為模擬器，免去實際硬體燒錄的麻煩，不過要注意某些程式碼稍嫌簡化，若在實際硬體上需再加進一些初始化動作，但並不影響整體學習。toolchain 使用目前業界慣用的 GNU toolchain 。 第二章：基礎知識 如果在學習 OS 之前，欠缺基本的 linking, loading 的觀念，並且也對基本程式開發工具不熟悉，那麼這章可以好好看一下，作者提供剛剛好夠用的說明。若需要對 linker 與 loader 的完整觀念，可以閱讀 程式設計師的自我修養 。 第三章：操作系統的啟動 這章講解 ARM 的啟動流程，以及必需的初始化設定，讀者可以從這章了解 ARM 的基本架構，尤其是 MMU 的設定部份。由於是 ARMv4 的架構，所以相比於目前最新的 ARMv7, v8 要來的簡潔很多，但主要的功能卻又相當完備，非常適合學習。 第四章：打印函數 這章教導如何實作 printf ，主要說明了 C 語言中的 variadic funtion 底層原理，如果沒 玩弄過 stack 的朋友，可以好好玩一下。:-) 第五章：中斷處理 即使是撰寫過不少 Linux driver 的朋友，可能都不曾設定過 interrupt controller，透過這章的說明，可以嘗試一下如何將 interrupt 與特定 CPU 掛鉤，並思考不同 interrupt 策略的取捨。我個人認為這章稍嫌不足的部份是說明 interrupt source 的幾種關鍵屬性，尤其是 trigger type 的選擇。有機會整理好後再發一篇 blog 說明我的想法 。 第六章：動態內存管理 對 OS 而言，記憶體管理除了 MMU 以外，另一個重點就是如何 有效動態分配 。作者在這章實作了簡易版本的 buddy system 與 slab layer。無論實作與說明都非常精彩。 ...

由於現今 CPU 與編譯器俱備各種強大的最佳化機制( speculative execution , ALU/LSU pipelines, cache...)，使得程式在執行時，並不像程式設計師在 source code level 看到那樣地循序執行。一般情況下，這不會有問題，因為 CPU 通常只會對"獨立的"指令進行重排，但是當我們是在 multi-core 的情況下，就不是這麼顯而易見了。 今天想談一個 memory barrier 的典型應用，當作是...嗯，為研讀 CPU spec 作點整理。 考慮一個情況，現在我們要設計一組 lock/unlock 的 sync API，作為 multithread 的資源同步機制。在沒有 pthread 或其他 OS system call 可用的情況下，我們要如何實現呢？ 底下是一個簡單的作法： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 struct L { volatile atomic_t flag ; }; void lock_init ( struct * L ) { L -> flag = 0 ; } void lock ( struct * L ) { while ( 1 ) { // if L->flag == 1, atomic_test_and_set does nothing and return 0 // else set it to 1 and return 1 if ( atomic_test_and_set ( L -> flag , 1 )) { break ; ...